車(ju)輛(liang)數(shuo)據(ju)采(cai)集(ji)係(ji)統(tong) 自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)係(ji)統(tong)
1. 係(ji)統(tong)方(fang)案(an)
ANSYS高(gao)精(jing)度(duo)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)驗(yan)證(zheng)平(ping)台(tai)提(ti)供(gong)了(liao)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)的(di)三(san)維(wei)場(chang)景(jing)建(jian)模(mu)、基(ji)於(yu)語(yu)義(yi)的(di)道(dao)路(lu)事(shi)件(jian)建(jian)模(mu)、基(ji)於(yu)物(wu)理(li)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)的(di)攝(she)像(xiang)頭(tou)和(hu)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)的(di)仿(fang)真(zhen)、基(ji)於(yu)物(wu)理(li)電(dian)磁(ci)學(xue)屬(zhu)性(xing)的(di)毫(hao)米(mi)波(bo)雷(lei)達(da)的(di)仿(fang)真(zhen)，從(zong)而(er)實(shi)現(xian)多(duo)傳(zhuan)感(gan)器(qi)、多(duo)交(jiao)通(tong)對(dui)象(xiang)、多(duo)場(chang)景(jing)、多(duo)環(huan)境(jing)的(di)實(shi)時(shi)閉(bi)環(huan)仿(fang)真(zhen)。其(qi)主(zhu)要(yao)功(gong)能(neng)如(ru)下(xia)：
1) 開(kai)放(fang)式(shi)交(jiao)通(tong)場(chang)景(jing)編(bian)輯(ji)模(mu)塊(kuai)，自(zi)定(ding)義(yi)設(she)定(ding)道(dao)路(lu)和(hu)交(jiao)通(tong)場(chang)景(jing)，可(ke)以(yi)自(zi)定(ding)義(yi)設(she)定(ding)道(dao)路(lu)兩(liang)旁(pang)的(di)建(jian)築(zhu)物(wu)，綠(lv)化(hua)帶(dai)等(deng)等(deng)；
2) 可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)用(yong)戶(hu)需(xu)求(qiu)，自(zi)定(ding)義(yi)設(she)定(ding)道(dao)路(lu)場(chang)景(jing)上(shang)的(di)交(jiao)通(tong)流(liu)，可(ke)以(yi)自(zi)定(ding)義(yi)設(she)定(ding)道(dao)路(lu)上(shang)來(lai)往(wang)的(di)車(ju)輛(liang)，行(hang)人(ren)和(hu)交(jiao)通(tong)指(zhi)示(shi)燈(deng)；
3) 可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)客(ke)戶(hu)需(xu)求(qiu)，自(zi)行(hang)設(she)定(ding)主(zhu)動(dong)駕(jia)駛(shi)(或(huo)算(suan)法(fa)控(kong)製(zhi)車(ju)輛(liang))的(di)車(ju)輛(liang)動(dong)力(li)學(xue)參(shen)數(shuo)；
4) 支(zhi)持(chi)高(gao)精(jing)度(duo)的(di)三(san)維(wei)場(chang)景(jing)仿(fang)真(zhen)和(hu)基(ji)於(yu)環(huan)境(jing)光(guang)的(di)模(mu)擬(ni)；
5) 支(zhi)持(chi)高(gao)精(jing)度(duo)的(di)物(wu)理(li)屬(zhu)性(xing)的(di)傳(zhuan)感(gan)器(qi)仿(fang)真(zhen)，包(bao)括(kuo)毫(hao)米(mi)波(bo)雷(lei)達(da)的(di)仿(fang)真(zhen)、攝(she)像(xiang)頭(tou)的(di)仿(fang)真(zhen)和(hu)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)的(di)仿(fang)真(zhen)；
6) 此(ci)外(wai)，考(kao)慮(lv)到(dao)能(neng)更(geng)加(jia)逼(bi)真(zhen)地(de)反(fan)映(ying)“人(ren)—車(ju)—路(lu)”在(zai)環(huan)仿(fang)真(zhen)測(ce)試(shi)，該(gai)平(ping)台(tai)還(huan)提(ti)供(gong)了(liao)開(kai)放(fang)的(di)接(jie)口(kou)，可(ke)以(yi)與(yu)實(shi)物(wu)傳(zhuan)感(gan)器(qi)、VR設(she)備(bei)、控(kong)製(zhi)器(qi)、各(ge)類(lei)測(ce)試(shi)數(shuo)據(ju)進(jin)行(hang)無(wu)縫(feng)的(di)聯(lian)入(ru)，從(zong)而(er)更(geng)好(hao)的(di)滿(man)足(ju)不(bu)同(tong)級(ji)別(bie)、不(bu)同(tong)目(mu)標(biao)的(di)測(ce)試(shi)仿(fang)真(zhen)要(yao)求(qiu)。
自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)係(ji)統(tong)
2. 係(ji)統(tong)構(gou)成(cheng)
下(xia)麵(mian)分(fen)別(bie)介(jie)紹(shao)本(ben)平(ping)台(tai)各(ge)模(mu)塊(kuai)的(di)構(gou)成(cheng)。
2.1.自(zi)定(ding)義(yi)道(dao)路(lu)環(huan)境(jing)
ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)提(ti)供(gong)了(liao)一(yi)套(tao)自(zi)定(ding)義(yi)道(dao)路(lu)場(chang)景(jing)的(di)設(she)計(ji)工(gong)具(ju)，具(ju)備(bei)直(zhi)道(dao)、彎(wan)道(dao)、曲(qu)線(xian)等(deng)設(she)計(ji)能(neng)力(li)，支(zhi)持(chi)道(dao)路(lu)寬(kuan)度(duo)、長(zhang)度(duo)、半(ban)徑(jing)、方(fang)向(xiang)、車(ju)道(dao)數(shuo)量(liang)、車(ju)道(dao)方(fang)向(xiang)、車(ju)道(dao)限(xian)速(su)、車(ju)道(dao)類(lei)型(xing)等(deng)的(di)編(bian)輯(ji)。
同(tong)時(shi)，該(gai)設(she)計(ji)工(gong)具(ju)支(zhi)持(chi)高(gao)架(jia)等(deng)不(bu)同(tong)高(gao)度(duo)道(dao)路(lu)以(yi)及(ji)不(bu)同(tong)坡(po)度(duo)傾(qing)角(jue)、道(dao)路(lu)交(jiao)叉(cha)口(kou)、匝(za)道(dao)、並(bing)道(dao)等(deng)的(di)定(ding)義(yi)。還(huan)支(zhi)持(chi)車(ju)道(dao)線(xian)的(di)自(zi)定(ding)義(yi)化(hua)建(jian)模(mu)，包(bao)括(kuo)單(shan)線(xian)、雙(shuang)線(xian)、實(shi)線(xian)、虛(xu)線(xian)、車(ju)道(dao)線(xian)紋(wen)理(li)、顏(yan)色(shai)等(deng)一(yi)係(ji)列(lie)車(ju)道(dao)線(xian)類(lei)型(xing)。同(tong)時(shi)，軟(ruan)件(jian)集(ji)成(cheng)豐(feng)富(fu)的(di)環(huan)境(jing)模(mu)型(xing)庫(ku)，如(ru)樹(shu)木(mu)、建(jian)築(zhu)物(wu)、交(jiao)通(tong)標(biao)識(zhi)、路(lu)燈(deng)、電(dian)線(xian)杆(gan)、綠(lv)化(hua)帶(dai)、動(dong)物(wu)，施(shi)工(gong)路(lu)段(duan)障(zhang)礙(ai)物(wu)和(hu)設(she)施(shi)、交(jiao)通(tong)行(hang)人(ren)等(deng)對(dui)象(xiang)模(mu)型(xing)，可(ke)根(gen)據(ju)用(yong)戶(hu)需(xu)求(qiu)對(dui)道(dao)路(lu)場(chang)景(jing)進(jin)行(hang)快(kuai)速(su)建(jian)模(mu)。
2.2.自(zi)定(ding)義(yi)交(jiao)通(tong)場(chang)景(jing)
ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)還(huan)提(ti)供(gong)了(liao)快(kuai)捷(jie)的(di)基(ji)於(yu)語(yu)義(yi)的(di)道(dao)路(lu)交(jiao)通(tong)流(liu)設(she)計(ji)，包(bao)括(kuo)車(ju)道(dao)行(hang)駛(shi)規(gui)則(ze)、車(ju)輛(liang)及(ji)行(hang)人(ren)行(hang)為(wei)、交(jiao)通(tong)指(zhi)示(shi)牌(pai)行(hang)為(wei)，以(yi)及(ji)某(mou)一(yi)時(shi)刻(ke)各(ge)交(jiao)通(tong)對(dui)象(xiang)交(jiao)通(tong)行(hang)為(wei)的(di)精(jing)確(que)數(shuo)據(ju)輸(shu)出(chu)。此(ci)外(wai)，交(jiao)通(tong)對(dui)象(xiang)的(di)行(hang)為(wei)也(ye)可(ke)以(yi)人(ren)為(wei)定(ding)義(yi)，包(bao)含(han)如(ru)車(ju)輛(liang)駕(jia)駛(shi)行(hang)為(wei)、突(tu)然(ran)變(bian)道(dao)、突(tu)然(ran)加(jia)速(su)、行(hang)人(ren)亂(luan)闖(chuang)紅(hong)燈(deng)和(hu)人(ren)行(hang)道(dao)等(deng)一(yi)係(ji)列(lie)場(chang)景(jing)的(di)仿(fang)真(zhen)，同(tong)時(shi)軟(ruan)件(jian)內(nei)部(bu)車(ju)輛(liang)和(hu)行(hang)人(ren)之(zhi)間(jian)可(ke)自(zi)定(ding)義(yi)交(jiao)互(hu)與(yu)否(pi)，即(ji)可(ke)仿(fang)真(zhen)自(zi)動(dong)避(bi)讓(rang)行(hang)人(ren)和(hu)忽(hu)視(shi)行(hang)人(ren)發(fa)生(sheng)碰(peng)撞(zhuang)等(deng)行(hang)為(wei)。軟(ruan)件(jian)內(nei)嵌(kan)腳(jue)本(ben)語(yu)言(yan)定(ding)義(yi)，同(tong)時(shi)也(ye)支(zhi)持(chi)如(ru)Python，C++等(deng)語(yu)言(yan)的(di)接(jie)口(kou)控(kong)製(zhi)來(lai)定(ding)義(yi)交(jiao)通(tong)行(hang)為(wei)。如(ru)下(xia)圖(tu)所(suo)示(shi)，為(wei)通(tong)過(guo)語(yu)義(yi)級(ji)的(di)腳(jue)本(ben)語(yu)言(yan)來(lai)定(ding)義(yi)車(ju)輛(liang)和(hu)行(hang)人(ren)等(deng)交(jiao)通(tong)對(dui)象(xiang)的(di)行(hang)為(wei)。
同(tong)時(shi)，軟(ruan)件(jian)還(huan)提(ti)供(gong)了(liao)各(ge)類(lei)特(te)性(xing)參(shen)數(shuo)的(di)預(yu)定(ding)義(yi)實(shi)驗(yan)數(shuo)據(ju)，方(fang)便(pian)用(yong)戶(hu)對(dui)所(suo)定(ding)義(yi)車(ju)輛(liang)的(di)特(te)性(xing)進(jin)行(hang)快(kuai)速(su)的(di)測(ce)試(shi)驗(yan)證(zheng)。相(xiang)關(guan)的(di)實(shi)驗(yan)數(shuo)據(ju)有(you)：
Ø 加(jia)速(su)特(te)性(xing)實(shi)驗(yan)數(shuo)據(ju)；
Ø 刹(cha)車(ju)特(te)性(xing)實(shi)驗(yan)數(shuo)據(ju)；
Ø 轉(zhuan)彎(wan)特(te)性(xing)實(shi)驗(yan)數(shuo)據(ju)；
Ø 方(fang)向(xiang)盤(pan)特(te)性(xing)實(shi)驗(yan)數(shuo)據(ju)；
Ø 側(zhai)風(feng)實(shi)驗(yan)數(shuo)據(ju)；
Ø 障(zhang)礙(ai)物(wu)和(hu)轉(zhuan)彎(wan)實(shi)驗(yan)數(shuo)據(ju)；
Ø ……
ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)還(huan)支(zhi)持(chi)外(wai)部(bu)車(ju)輛(liang)動(dong)力(li)學(xue)模(mu)型(xing)的(di)導(dao)入(ru)和(hu)集(ji)成(cheng)，如(ru)CarSim車(ju)輛(liang)動(dong)力(li)學(xue)模(mu)型(xing)，以(yi)及(ji)用(yong)戶(hu)自(zi)研(yan)的(di)車(ju)輛(liang)動(dong)力(li)學(xue)模(mu)型(xing)。
2.4.基(ji)於(yu)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)的(di)三(san)維(wei)場(chang)景(jing)建(jian)模(mu)
在(zai)無(wu)人(ren)車(ju)輛(liang)的(di)物(wu)理(li)仿(fang)真(zhen)中(zhong)，除(chu)了(liao)前(qian)述(shu)關(guan)於(yu)道(dao)路(lu)場(chang)景(jing)，交(jiao)通(tong)流(liu)以(yi)及(ji)車(ju)輛(liang)動(dong)力(li)學(xue)模(mu)型(xing)的(di)建(jian)模(mu)能(neng)力(li)外(wai)，ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)的(di)大(dai)特(te)點(dian)和(hu)優(you)勢(shi)在(zai)於(yu)提(ti)供(gong)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)的(di)三(san)維(wei)場(chang)景(jing)建(jian)模(mu)和(hu)ray-tracing的(di)圖(tu)形(xing)算(suan)法(fa)。使(shi)得(dei)上(shang)述(shu)的(di)場(chang)景(jing)的(di)構(gou)建(jian)與(yu)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)達(da)到(dao)一(yi)個(ge)高(gao)匹(pi)配(pei)度(duo)，以(yi)此(ci)對(dui)無(wu)人(ren)車(ju)中(zhong)傳(zhuan)感(gan)器(qi)的(di)感(gan)知(zhi)和(hu)後(hou)期(qi)控(kong)製(zhi)算(suan)法(fa)的(di)驗(yan)證(zheng)提(ti)供(gong)了(liao)很(hen)好(hao)的(di)準(zhun)確(que)性(xing)和(hu)真(zhen)實(shi)性(xing)，以(yi)減(jian)少(shao)場(chang)景(jing)搭(da)建(jian)的(di)缺(que)陷(xian)所(suo)帶(dai)來(lai)的(di)傳(zhuan)感(gan)器(qi)和(hu)感(gan)知(zhi)算(suan)法(fa)的(di)決(jue)策(ce)錯(cuo)誤(wu)。
在(zai)整(zheng)個(ge)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)的(di)建(jian)模(mu)平(ping)台(tai)搭(da)建(jian)中(zhong)，ANSYS 自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)驗(yan)證(zheng)平(ping)台(tai)會(kuai)通(tong)過(guo)對(dui)以(yi)下(xia)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)參(shen)數(shuo)的(di)定(ding)義(yi)和(hu)基(ji)於(yu)ray-tracing的(di)圖(tu)形(xing)算(suan)法(fa)來(lai)保(bao)證(zheng)仿(fang)真(zhen)的(di)準(zhun)確(que)性(xing)和(hu)真(zhen)實(shi)性(xing)：
n 環(huan)境(jing)光(guang)源(yuan)的(di)定(ding)義(yi)，包(bao)括(kuo)：
Ø 天(tian)空(kong)的(di)照(zhao)度(duo)值(zhi)；
Ø 基(ji)於(yu)經(jing)緯(wei)度(duo)的(di)太(tai)陽(yang)光(guang)的(di)照(zhao)度(duo)和(hu)位(wei)置(zhi)定(ding)義(yi)；
Ø 環(huan)境(jing)場(chang)景(jing)中(zhong)各(ge)種(zhong)點(dian)光(guang)源(yuan)以(yi)及(ji)麵(mian)光(guang)源(yuan)的(di)定(ding)義(yi)(光(guang)譜(pu)+IES+XMP)；
Ø 車(ju)輛(liang)照(zhao)明(ming)係(ji)統(tong)的(di)光(guang)源(yuan)定(ding)義(yi)(光(guang)譜(pu)+IES+XMP)；
n 環(huan)境(jing)場(chang)景(jing)中(zhong)包(bao)括(kuo)道(dao)路(lu)，建(jian)築(zhu)，車(ju)身(shen)等(deng)一(yi)係(ji)列(lie)材(cai)料(liao)表(biao)麵(mian)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)的(di)定(ding)義(yi)。
其(qi)中(zhong)各(ge)個(ge)光(guang)源(yuan)的(di)定(ding)義(yi)通(tong)過(guo)導(dao)入(ru)相(xiang)關(guan)定(ding)義(yi)文(wen)件(jian)，如(ru)下(xia)圖(tu)所(suo)示(shi)：
如(ru)前(qian)述(shu)所(suo)講(jiang)，材(cai)料(liao)表(biao)麵(mian)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)通(tong)過(guo)ANSYS開(kai)發(fa)的(di)一(yi)套(tao)OMS材(cai)料(liao)物(wu)理(li)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)BRDF測(ce)量(liang)儀(yi)硬(ying)件(jian)設(she)備(bei)，對(dui)用(yong)戶(hu)所(suo)需(xu)仿(fang)真(zhen)的(di)場(chang)景(jing)材(cai)料(liao)庫(ku)進(jin)行(hang)探(tan)測(ce)，並(bing)將(qiang)探(tan)測(ce)所(suo)得(dei)材(cai)料(liao)表(biao)麵(mian)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)BSDF函(han)數(shuo)附(fu)在(zai)前(qian)述(shu)場(chang)景(jing)建(jian)模(mu)的(di)所(suo)屬(zhu)材(cai)質(zhi)表(biao)麵(mian)，從(zong)而(er)在(zai)ray-tracing的(di)圖(tu)形(xing)算(suan)法(fa)下(xia)仿(fang)真(zhen)得(dei)到(dao)一(yi)整(zheng)套(tao)完(wan)整(zheng)的(di)考(kao)慮(lv)外(wai)部(bu)環(huan)境(jing)光(guang)以(yi)及(ji)物(wu)體(ti)表(biao)麵(mian)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)的(di)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)的(di)三(san)維(wei)場(chang)景(jing)建(jian)模(mu)。同(tong)時(shi)ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)還(huan)提(ti)供(gong)豐(feng)富(fu)的(di)材(cai)料(liao)庫(ku)供(gong)客(ke)戶(hu)場(chang)景(jing)建(jian)模(mu)使(shi)用(yong)。
2.5.基(ji)於(yu)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)的(di)多(duo)傳(zhuan)感(gan)器(qi)模(mu)型(xing)融(rong)合(ge)和(hu)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)
在(zai)無(wu)人(ren)車(ju)輛(liang)中(zhong)，除(chu)了(liao)前(qian)述(shu)ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)能(neng)提(ti)供(gong)的(di)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)的(di)場(chang)景(jing)建(jian)模(mu)能(neng)力(li)外(wai)，同(tong)樣(yang)集(ji)成(cheng)了(liao)包(bao)含(han)攝(she)像(xiang)頭(tou)，激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)和(hu)毫(hao)米(mi)波(bo)雷(lei)達(da)的(di)感(gan)知(zhi)係(ji)統(tong)模(mu)型(xing)仿(fang)真(zhen)。可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)物(wu)理(li)級(ji)的(di)實(shi)時(shi)動(dong)態(tai)仿(fang)真(zhen)，即(ji)在(zai)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)真(zhen)實(shi)的(di)道(dao)路(lu)場(chang)景(jing)以(yi)及(ji)交(jiao)通(tong)流(liu)定(ding)義(yi)完(wan)成(cheng)，添(tian)加(jia)環(huan)境(jing)光(guang)源(yuan)以(yi)及(ji)材(cai)料(liao)表(biao)麵(mian)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)後(hou)，通(tong)過(guo)搭(da)建(jian)智(zhi)能(neng)駕(jia)駛(shi)模(mu)擬(ni)器(qi)來(lai)實(shi)現(xian)感(gan)知(zhi)係(ji)統(tong)的(di)動(dong)態(tai)實(shi)時(shi)仿(fang)真(zhen)驗(yan)證(zheng)，研(yan)究(jiu)環(huan)境(jing)以(yi)及(ji)交(jiao)通(tong)流(liu)對(dui)感(gan)知(zhi)係(ji)統(tong)的(di)影(ying)響(xiang)。同(tong)時(shi)，ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)還(huan)支(zhi)持(chi)如(ru)C++/ANSYSSCADE/SIMULINK等(deng)外(wai)部(bu)接(jie)口(kou)的(di)控(kong)製(zhi)算(suan)法(fa)來(lai)對(dui)傳(zhuan)感(gan)器(qi)的(di)輸(shu)出(chu)進(jin)行(hang)數(shuo)據(ju)處(chu)理(li)和(hu)驗(yan)證(zheng)，包(bao)括(kuo)SIL, HIL等(deng)多(duo)級(ji)別(bie)仿(fang)真(zhen)驗(yan)證(zheng)。
1)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)的(di)攝(she)像(xiang)頭(tou)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)
在(zai)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)的(di)攝(she)像(xiang)頭(tou)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)階(jie)段(duan)，ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)通(tong)過(guo)定(ding)義(yi)攝(she)像(xiang)頭(tou)的(di)如(ru)下(xia)物(wu)理(li)參(shen)數(shuo)得(dei)到(dao)RAW圖(tu)像(xiang)用(yong)以(yi)對(dui)攝(she)像(xiang)頭(tou)供(gong)應(ying)商(shang)進(jin)行(hang)驗(yan)證(zheng)或(huo)者(zhe)硬(ying)件(jian)在(zai)環(huan)係(ji)統(tong)的(di)仿(fang)真(zhen)驗(yan)證(zheng)。攝(she)像(xiang)頭(tou)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)參(shen)數(shuo)模(mu)型(xing)參(shen)照(zhao)EMVA1288標(biao)準(zhun)建(jian)模(mu)，主(zhu)要(yao)包(bao)含(han)：
n 鏡(jing)頭(tou)模(mu)型(xing)
² 鏡(jing)頭(tou)材(cai)料(liao)；
² 焦(jiao)距(ju)；
² 孔(kong)徑(jing)光(guang)闌(lan)；
² 鏡(jing)片(pian)透(tou)過(guo)率(shuai)函(han)數(shuo)；
² 畸(ji)變(bian)等(deng)；
n 成(cheng)像(xiang)儀(yi)模(mu)型(xing)
² 分(fen)辨(bian)率(shuai)；
² 尺(che)寸(cun)；
² 曝(pu)光(guang)時(shi)間(jian)；
² 噪(zao)聲(sheng)係(ji)數(shuo)；
² 量(liang)子(zi)效(xiao)率(shuai)；
² 增(zeng)益(yi)等(deng)；
n 處(chu)理(li)器(qi)模(mu)型(xing)
n 攝(she)像(xiang)頭(tou)位(wei)置(zhi)
n 風(feng)擋(dang)參(shen)數(shuo)
² 入(ru)射(she)角(jue)；
² 折(she)射(she)率(shuai)；
² 厚(hou)度(duo)；
² 透(tou)過(guo)率(shuai)函(han)數(shuo)等(deng)。
基(ji)於(yu)以(yi)上(shang)物(wu)理(li)參(shen)數(shuo)的(di)建(jian)模(mu)以(yi)及(ji)對(dui)場(chang)景(jing)環(huan)境(jing)光(guang)源(yuan)的(di)考(kao)慮(lv)和(hu)材(cai)料(liao)表(biao)麵(mian)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)的(di)影(ying)響(xiang)，在(zai)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)中(zhong)攝(she)像(xiang)頭(tou)輸(shu)出(chu)與(yu)真(zhen)實(shi)匹(pi)配(pei)度(duo)高(gao)度(duo)一(yi)致(zhi)的(di)RAW圖(tu)像(xiang)。
2)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)的(di)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)
類(lei)似(shi)於(yu)攝(she)像(xiang)頭(tou)的(di)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)，激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)的(di)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)通(tong)過(guo)準(zhun)確(que)定(ding)義(yi)的(di)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)參(shen)數(shuo)，通(tong)過(guo)發(fa)射(she)和(hu)接(jie)收(shou)生(sheng)成(cheng)的(di)點(dian)雲(yun)圖(tu)對(dui)用(yong)戶(hu)構(gou)建(jian)的(di)場(chang)景(jing)和(hu)交(jiao)通(tong)流(liu)進(jin)行(hang)感(gan)知(zhi)探(tan)測(ce)並(bing)驗(yan)證(zheng)相(xiang)關(guan)感(gan)知(zhi)算(suan)法(fa)。支(zhi)持(chi)多(duo)種(zhong)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)模(mu)式(shi)(掃(sao)描(miao)式(shi)，旋(xuan)轉(zhuan)式(shi))。
激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)的(di)建(jian)模(mu)參(shen)數(shuo)包(bao)括(kuo)：
n 掃(sao)描(miao)式(shi)
² 大(dai)和(hu)小(xiao)探(tan)測(ce)距(ju)離(li)；
² 橫(heng)向(xiang)視(shi)場(chang)角(jue)；
² 縱(zong)向(xiang)視(shi)場(chang)角(jue)；
² 分(fen)辨(bian)率(shuai)等(deng)；
n 旋(xuan)轉(zhuan)式(shi)
² 大(dai)和(hu)小(xiao)探(tan)測(ce)距(ju)離(li)；
² 旋(xuan)轉(zhuan)速(su)率(shuai)；
² 大(dai)線(xian)數(shuo)等(deng)；
3)基(ji)於(yu)物(wu)理(li)的(di)毫(hao)米(mi)波(bo)雷(lei)達(da)係(ji)統(tong)級(ji)仿(fang)真(zhen)
毫(hao)米(mi)波(bo)雷(lei)達(da)的(di)係(ji)統(tong)級(ji)別(bie)仿(fang)真(zhen)通(tong)過(guo)ANSYS*的(di)ROM降(xiang)階(jie)技(ji)術(zhu)，以(yi)HFSS軟(ruan)件(jian)為(wei)模(mu)擬(ni)工(gong)具(ju)，可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)內(nei)嵌(kan)接(jie)口(kou)工(gong)具(ju)與(yu)ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)結(jie)合(ge)實(shi)現(xian)毫(hao)米(mi)波(bo)雷(lei)達(da)與(yu)攝(she)像(xiang)頭(tou)和(hu)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)的(di)同(tong)步(bu)實(shi)時(shi)仿(fang)真(zhen)，得(dei)到(dao)雷(lei)達(da)回(hui)波(bo)的(di)成(cheng)像(xiang)結(jie)果(guo)並(bing)進(jin)行(hang)分(fen)析(xi)。
2.6.實(shi)時(shi)閉(bi)環(huan)仿(fang)真(zhen)係(ji)統(tong)
如(ru)前(qian)述(shu)通(tong)過(guo)對(dui)環(huan)境(jing)、場(chang)景(jing)、交(jiao)通(tong)流(liu)的(di)建(jian)模(mu)構(gou)造(zao)出(chu)無(wu)人(ren)車(ju)輛(liang)的(di)運(yun)行(hang)場(chang)景(jing)和(hu)軌(gui)跡(ji)，同(tong)時(shi)耦(ou)合(ge)如(ru)攝(she)像(xiang)頭(tou)、激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)和(hu)毫(hao)米(mi)波(bo)雷(lei)達(da)的(di)感(gan)知(zhi)係(ji)統(tong)的(di)仿(fang)真(zhen)，通(tong)過(guo)開(kai)放(fang)的(di)API接(jie)口(kou)，可(ke)以(yi)方(fang)便(pian)的(di)進(jin)行(hang)外(wai)部(bu)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)算(suan)法(fa)的(di)集(ji)成(cheng)。從(zong)而(er)形(xing)成(cheng)實(shi)時(shi)閉(bi)環(huan)的(di)駕(jia)駛(shi)係(ji)統(tong)仿(fang)真(zhen)。
2.7.基(ji)於(yu)物(wu)理(li)的(di)智(zhi)能(neng)頭(tou)燈(deng)照(zhao)明(ming)仿(fang)真(zhen)係(ji)統(tong)
隨(sui)著(zhuo)智(zhi)能(neng)駕(jia)駛(shi)輔(fu)助(zhu)係(ji)統(tong)(ADAS)的(di)逐(zhu)漸(jian)普(pu)及(ji)和(hu)行(hang)業(ye)發(fa)展(zhan)，車(ju)輛(liang)智(zhi)能(neng)化(hua)頭(tou)燈(deng)照(zhao)明(ming)係(ji)統(tong)也(ye)逐(zhu)漸(jian)成(cheng)為(wei)當(dang)前(qian)行(hang)業(ye)的(di)發(fa)展(zhan)趨(qu)勢(shi)和(hu)應(ying)用(yong)熱(re)點(dian)。ANSYS自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)Headlamp模(mu)塊(kuai)通(tong)過(guo)ANSYS*的(di)物(wu)理(li)級(ji)仿(fang)真(zhen)引(yin)擎(qing)，為(wei)客(ke)戶(hu)提(ti)供(gong)真(zhen)實(shi)的(di)車(ju)輛(liang)頭(tou)燈(deng)路(lu)麵(mian)光(guang)型(xing)分(fen)布(bu)測(ce)試(shi)和(hu)動(dong)態(tai)駕(jia)駛(shi)與(yu)智(zhi)能(neng)頭(tou)燈(deng)仿(fang)真(zhen)測(ce)試(shi)。
除(chu)了(liao)前(qian)述(shu)在(zai)三(san)維(wei)環(huan)境(jing)建(jian)模(mu)中(zhong)通(tong)過(guo)ANSYS OMS設(she)備(bei)進(jin)行(hang)材(cai)料(liao)表(biao)麵(mian)光(guang)學(xue)屬(zhu)性(xing)的(di)采(cai)集(ji)與(yu)賦(fu)值(zhi)外(wai)，為(wei)了(liao)保(bao)證(zheng)接(jie)近(jin)真(zhen)實(shi)的(di)物(wu)理(li)仿(fang)真(zhen)光(guang)型(xing)，Headlamp模(mu)塊(kuai)同(tong)樣(yang)對(dui)光(guang)源(yuan)進(jin)行(hang)仿(fang)真(zhen)模(mu)擬(ni)，包(bao)括(kuo)車(ju)燈(deng)光(guang)源(yuan)，自(zi)然(ran)光(guang)光(guang)源(yuan)，路(lu)燈(deng)光(guang)源(yuan)等(deng)。定(ding)義(yi)方(fang)式(shi)包(bao)含(han)如(ru)：
Ø 光(guang)源(yuan)光(guang)強(jiang)分(fen)布(bu)IES文(wen)件(jian)；
Ø 光(guang)源(yuan)光(guang)譜(pu)spectrum文(wen)件(jian)；
Ø 光(guang)源(yuan)強(jiang)度(duo)等(deng)；
基(ji)於(yu)環(huan)境(jing)和(hu)光(guang)源(yuan)的(di)物(wu)理(li)仿(fang)真(zhen)，可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)車(ju)輛(liang)前(qian)照(zhao)燈(deng)遠(yuan)光(guang)，近(jin)光(guang)，側(zhai)燈(deng)的(di)切(qie)換(huan)以(yi)及(ji)光(guang)強(jiang)的(di)實(shi)時(shi)切(qie)換(huan)控(kong)製(zhi)，同(tong)時(shi)豐(feng)富(fu)的(di)光(guang)度(duo)學(xue)分(fen)析(xi)工(gong)具(ju)，包(bao)含(han)色(shai)度(duo)學(xue)，光(guang)度(duo)學(xue)，等(deng)照(zhao)度(duo)線(xian)，等(deng)照(zhao)度(duo)區(ou)域(yu)等(deng)信(xin)息(xi)便(pian)於(yu)分(fen)析(xi)光(guang)分(fen)布(bu)情(qing)況(kuang)。支(zhi)持(chi)的(di)25米(mi)目(mu)標(biao)牆(qiang)光(guang)分(fen)布(bu)信(xin)息(xi)用(yong)於(yu)分(fen)析(xi)驗(yan)證(zheng)頭(tou)燈(deng)光(guang)分(fen)布(bu)是(shi)否(pi)符(fu)合(ge)標(biao)準(zhun)。
除(chu)了(liao)靜(jing)態(tai)光(guang)型(xing)分(fen)布(bu)驗(yan)證(zheng)，ANSYS Headlamp開(kai)放(fang)的(di)如(ru)C++，SCADE，Simulink的(di)光(guang)型(xing)數(shuo)據(ju)接(jie)口(kou)支(zhi)持(chi)客(ke)戶(hu)自(zi)定(ding)義(yi)化(hua)的(di)智(zhi)能(neng)頭(tou)燈(deng)開(kai)發(fa)與(yu)驗(yan)證(zheng)，同(tong)時(shi)豐(feng)富(fu)的(di)動(dong)態(tai)駕(jia)駛(shi)模(mu)擬(ni)和(hu)場(chang)景(jing)仿(fang)真(zhen)也(ye)可(ke)以(yi)幫(bang)助(zhu)客(ke)戶(hu)實(shi)現(xian)實(shi)時(shi)的(di)動(dong)態(tai)駕(jia)駛(shi)頭(tou)燈(deng)驗(yan)證(zheng)，如(ru)AFS，ADB，矩(ju)陣(zhen)頭(tou)燈(deng)，像(xiang)素(su)頭(tou)燈(deng)等(deng)智(zhi)慧(hui)頭(tou)燈(deng)的(di)仿(fang)真(zhen)與(yu)測(ce)試(shi)驗(yan)證(zheng)，基(ji)於(yu)IIHS動(dong)態(tai)頭(tou)燈(deng)測(ce)試(shi)標(biao)準(zhun)的(di)夜(ye)間(jian)測(ce)試(shi)驗(yan)證(zheng)。
ANSYS VRXPERIENCE 駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)軟(ruan)件(jian)由(you)SCANeR™提(ti)供(gong)
要(yao)滿(man)足(ju)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)車(ju)輛(liang)的(di)嚴(yan)格(ge)安(an)全(quan)標(biao)準(zhun)，需(xu)要(yao)測(ce)試(shi)數(shuo)百(bai)萬(mo)種(zhong)情(qing)境(jing)下(xia)的(di)世(shi)界(jie)、交(jiao)通(tong)和(hu)天(tian)氣(qi)的(di)所(suo)有(you)複(fu)雜(za)交(jiao)互(hu)。物(wu)理(li)測(ce)試(shi)需(xu)要(yao)數(shuo)十(shi)億(yi)英(ying)裏(li)的(di)真(zhen)實(shi)環(huan)境(jing)駕(jia)駛(shi)，這(zhe)需(xu)要(yao)數(shuo)十(shi)年(nian)開(kai)發(fa)時(shi)間(jian)和(hu)巨(ju)額(e)成(cheng)本(ben)。
ANSYS VRXPERIENCE 駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)軟(ruan)件(jian)由(you)經(jing) AVSimulation驗(yan)證(zheng)的(di) SCANeRTM 提(ti)供(gong)。這(zhe)是(shi)一(yi)款(kuan)開(kai)放(fang)式(shi)的(di)可(ke)擴(kuo)展(zhan)模(mu)塊(kuai)化(hua)仿(fang)真(zhen)解(xie)決(jue)方(fang)案(an)，用(yong)於(yu)構(gou)建(jian)真(zhen)實(shi)度(duo)*的(di)虛(xu)擬(ni)環(huan)境(jing)。ANSYS VRXPERIENCE 駕(jia)始(shi)仿(fang)真(zhen)軟(ruan)件(jian)由(you) SCANeR 提(ti)供(gong)，可(ke)根(gen)據(ju)各(ge)種(zhong)目(mu)標(biao)和(hu)性(xing)能(neng)要(yao)求(qiu)進(jin)行(hang)測(ce)試(shi)。它(ta)集(ji)成(cheng)了(liao)高(gao)清(qing) (HD) 地(de)圖(tu)生(sheng)成(cheng)的(di)道(dao)路(lu)狀(zhuang)況(kuang)與(yu)資(zi)料(liao)庫(ku)、交(jiao)通(tong)狀(zhuang)況(kuang)、天(tian)氣(qi)情(qing)況(kuang)及(ji)車(ju)輛(liang)動(dong)力(li)學(xue)等(deng)內(nei)容(rong)。
任(ren)何(he)自(zi)定(ding)義(yi)車(ju)輛(liang)模(mu)型(xing)都(du)可(ke)以(yi)通(tong)過(guo) FMI、C/C++、ANSYS Twin Builder 或(huo) Simulink 進(jin)行(hang)連(lian)接(jie)。
SCANeR 支(zhi)持(chi)的(di) VRXPERIENCE 駕(jia)駛(shi)仿(fang)真(zhen)軟(ruan)件(jian)還(huan)集(ji)成(cheng)了(liao)所(suo)有(you)駕(jia)駛(shi)員(yuan)硬(ying)件(jian)模(mu)擬(ni)器(qi)界(jie)麵(mian)，幫(bang)助(zhu)打(da)造(zao)出(chu)具(ju)有(you)真(zhen)實(shi)感(gan)的(di)駕(jia)駛(shi)體(ti)驗(yan)。
SCANeR是(shi)一(yi)個(ge)全(quan)麵(mian)的(di)交(jiao)通(tong)場(chang)景(jing)仿(fang)真(zhen)軟(ruan)件(jian)套(tao)件(jian)，專(zhuan)門(men)用(yong)於(yu)汽(qi)車(ju)和(hu)運(yun)輸(shu)仿(fang)真(zhen)，解(xie)決(jue)ADAS，自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)車(ju)輛(liang)，HMI和(hu)前(qian)燈(deng)使(shi)用(yong)案(an)例(li)的(di)測(ce)試(shi)和(hu)駕(jia)駛(shi)問(wen)題(ti)。
SCANeR提(ti)供(gong)構(gou)建(jian)超(chao)逼(bi)真(zhen)虛(xu)擬(ni)世(shi)界(jie)所(suo)需(xu)的(di)所(suo)有(you)工(gong)具(ju)和(hu)模(mu)型(xing)：道(dao)路(lu)環(huan)境(jing)，車(ju)輛(liang)動(dong)力(li)學(xue)，交(jiao)通(tong)，傳(zhuan)感(gan)器(qi)，真(zhen)實(shi)或(huo)虛(xu)擬(ni)駕(jia)駛(shi)員(yuan)(自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi))，車(ju)前(qian)燈(deng)，天(tian)氣(qi)狀(zhuang)況(kuang)和(hu)場(chang)景(jing)腳(jue)本(ben)。
它(ta)不(bu)是(shi)一(yi)個(ge)“黑(hei)匣(xia)子(zi)”工(gong)具(ju)，而(er)是(shi)一(yi)個(ge)真(zhen)正(zheng)的(di)科(ke)研(yan)實(shi)驗(yan)的(di)模(mu)塊(kuai)化(hua)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)，靈(ling)活(huo)，可(ke)擴(kuo)展(zhan)和(hu)開(kai)放(fang)，滿(man)足(ju)研(yan)究(jiu)人(ren)員(yuan)和(hu)工(gong)程(cheng)師(shi)的(di)需(xu)求(qiu)。它(ta)的(di)多(duo)功(gong)能(neng)性(xing)使(shi)得(dei)整(zheng)個(ge)設(she)置(zhi)成(cheng)為(wei)可(ke)能(neng)：驅(qu)動(dong)模(mu)擬(ni)器(qi)Simulator，模(mu)型(xing)在(zai)環(huan)MIL，軟(ruan)件(jian)在(zai)環(huan)SIL，硬(ying)件(jian)在(zai)環(huan)HIL。
ANSYS VRX平(ping)台(tai)是(shi)一(yi)個(ge)全(quan)麵(mian)的(di)交(jiao)通(tong)場(chang)景(jing)仿(fang)真(zhen)軟(ruan)件(jian)套(tao)件(jian)，專(zhuan)門(men)用(yong)於(yu)汽(qi)車(ju)和(hu)運(yun)輸(shu)仿(fang)真(zhen)，解(xie)決(jue)ADAS，自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)車(ju)輛(liang)，HMI和(hu)前(qian)燈(deng)使(shi)用(yong)案(an)例(li)的(di)測(ce)試(shi)和(hu)駕(jia)駛(shi)問(wen)題(ti)。
ANSYS VRX平(ping)台(tai)提(ti)供(gong)構(gou)建(jian)超(chao)逼(bi)真(zhen)虛(xu)擬(ni)世(shi)界(jie)所(suo)需(xu)的(di)所(suo)有(you)工(gong)具(ju)和(hu)模(mu)型(xing)：道(dao)路(lu)環(huan)境(jing)，車(ju)輛(liang)動(dong)力(li)學(xue)，交(jiao)通(tong)，傳(zhuan)感(gan)器(qi)，真(zhen)實(shi)或(huo)虛(xu)擬(ni)駕(jia)駛(shi)員(yuan)(自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi))，車(ju)前(qian)燈(deng)，天(tian)氣(qi)狀(zhuang)況(kuang)和(hu)場(chang)景(jing)腳(jue)本(ben)。
它(ta)不(bu)是(shi)一(yi)個(ge)“黑(hei)匣(xia)子(zi)”工(gong)具(ju)，而(er)是(shi)一(yi)個(ge)真(zhen)正(zheng)的(di)科(ke)研(yan)實(shi)驗(yan)的(di)模(mu)塊(kuai)化(hua)仿(fang)真(zhen)平(ping)台(tai)，靈(ling)活(huo)，可(ke)擴(kuo)展(zhan)和(hu)開(kai)放(fang)，滿(man)足(ju)研(yan)究(jiu)人(ren)員(yuan)和(hu)工(gong)程(cheng)師(shi)的(di)需(xu)求(qiu)。它(ta)的(di)多(duo)功(gong)能(neng)性(xing)使(shi)得(dei)整(zheng)個(ge)設(she)置(zhi)成(cheng)為(wei)可(ke)能(neng)：驅(qu)動(dong)模(mu)擬(ni)器(qi)Simulator，模(mu)型(xing)在(zai)環(huan)MIL，軟(ruan)件(jian)在(zai)環(huan)SIL，硬(ying)件(jian)在(zai)環(huan)HIL。
北(bei)京(jing)市(shi)海(hai)澱(dian)區(ou)安(an)寧(zhu)莊(zhuang)後(hou)街(jie)12號(hao)院(yuan)1號(hao)樓(lou)一(yi)層(ceng)、三(san)層(ceng)
在(zai)線(xian)客(ke)服(fu)